#include "stm32f4xx.h"
extern uint8_t check_mode;
static uint8_t RFIDK_SET[6];
extern uint8_t STRAE[30];
extern uint8_t MOKE;

extern uint8_t k12[6];//开启烽火台

void Go_Along(unsigned int Speed,unsigned int mp);//直行行驶函数
void Go_Back(unsigned int Speed,unsigned int mp);//倒车行驶函数

void RecordedData(void);//记录数据

void Turn_Left(uint8_t mode);//左转函数
void Turn_half_Left(uint8_t mdoe);//左转半函数

void Turn_Right(uint8_t mode);//右转函数
void Turn_half_Ringht(uint8_t mode);//右转半函数
void A72_TraffiIdentification(void);//A72识别交通灯
void A72_IdentificationQCode(void);//A72识别二维码
void A72_vehiclLPlatRecognition();//A72识别车牌
void Turn_Reverse(uint8_t mode);//调头函数

void Print_XJ(void);//实时显示循迹板数据


void SpecialTracking(uint8_t gd_H8);//特殊地形循迹
void ComparisonOTracking(uint8_t gd_H8,uint8_t mode);//比较循迹
void ForwardTracking(uint8_t gd_H8);//无卡无黑循迹

uint8_t Quick_reading_FS(uint8_t linked_list);//判断方向
void SYN_RFID_Position(char *RFID_Position);//播卡的位置
void delay_s(int t);//延迟函数 秒


void Auto_Track(uint8_t mode);//自动循迹函数
void Change_dir(int dir_b,int dir_a);//调整车头方向函数

void Path_Analysis(char* path,uint8_t mode);//任务路径解析函数
void Intersection_behavior(uint8_t RFID_Flag);//十字路口行为
void Task(uint8_t Task_ID);//执行任务函数

unsigned int Read_light (void);//读取光照强度
void LED_display(uint8_t number);//完成LED显示标准物的各个任务	
void Street_lamp(int Gear);//智能调节路灯
void Task(uint8_t Task_ID);//执行任务函数
void DZ_on_of(void);//道闸相关函数
void Car_Deal(uint8_t parameter,uint8_t mode);//立体车库
void Go_Special_Tpg(void);//通过特殊地形函数
void ETC_integration(void);//集成通过ETC
void ReceivTslaveCar(void);//主车获取二维码的数据

void Tsk_RFID_Terrain(void);//特殊地形和读卡任务
void Task_Lamp_Dimming(int x);//智能路灯调光任务
int  stereoCar_Floors_return(int a);//返回立体车库层数
uint8_t Light_Inf(uint8_t gear);//自动调节光照强度函数 //2023官方代码
int Task_Barrier(uint8_t num);//道闸任务
void Task_Stereo_add(uint8_t data1,uint8_t data2,uint8_t over);//立体标志物累加显示
void AGV_start(void);//从车启动函数
void YY_task(void);
